使用Java編寫的B*算法

　　使用Java編寫的B*算法

　　package rpgstagepath;

　　import javautilArrayList;

　　import javautilHashSet;

　　import javautilIterator;

　　import rpgobjsPoint;

　　public class BFinding {

　　public BFinding() {

　　}

　　protected HashSet<Point> openList = new HashSet<Point>();

　　protected HashSet<Point> leftList = new HashSet<Point>();

　　protected HashSet<Point> rightList = new HashSet<Point>();

　　protected HashSet<Point> closeList = new HashSet<Point>();

　　public synchronized ArrayList<int[]> find(Point startPoint endboolean canPenetrate){

　　if(end == null){

　　return new ArrayList<int[]>();

　　}

　　if(start == null){

　　return new ArrayList<int[]>();

　　}

　　endclear();

　　startclear();

　　openListclear();

　　openListadd(start);

　　leftListclear();

　　rightListclear();

　　closeListclear();

　　int count = ;

　　while(!openListisEmpty() || !leftListisEmpty() || !rightListisEmpty()){

　　count ++;

　　if(count>)

　　break;

　　Iterator<Point> it = erator();

　　if(ithasNext()){

　　Point p = itnext();

　　itremove();

　　if(sideNext(pendcanPenetrate))break;

　　}

　　it = erator();

　　if(ithasNext()){

　　Point p = itnext();

　　itremove();

　　if(sideNext(pendcanPenetrate))break;

　　}

　　it = erator();

　　if(ithasNext()){

　　Point p = itnext();

　　itremove();

　　if(sideNext(pendcanPenetrate))break;

　　}

　　}

　　final ArrayList<int[]> list = new ArrayList<int[]>();

　　while(endparent!=null){

　　listadd(new int[]{endxendy});

　　end = endparent;

　　}

　　return list;

　　}

　　/**

　　*

　　* @param p

　　* @param end 目標點

　　* @param side direct right left

　　* @param canPenetrate 可否穿透

　　*/

　　protected boolean sideNext(Point pPoint endint sideboolean canPenetrate){

　　int dir = PointgetDirSimple(p end);

　　Point nextp = null;

　　if(ntains(p)){

　　nextp = nextPassPointSide(pendcanPenetrate);

　　if(nextp != null){

　　if(nextp == end){

　　nextpparent = p;

　　return true;

　　}

　　if(ntains(nextp))

　　//                  return sideNext(nextp end side canPenetrate);

　　return false;

　　else if(!ntains(nextp))

　　addToSearch(pnextpthisrightList);

　　}

　　nextp = nextPassPointSide(pendcanPenetrate);

　　if(nextp != null){

　　if(nextp == end){

　　nextpparent = p;

　　return true;

　　}

　　if(ntains(nextp))

　　//                  return sideNext(nextp end side canPenetrate);

　　return false;

　　else if(!ntains(nextp))

　　addToSearch(pnextpthisleftList);

　　}

　　return false;

　　}

　　thiscloseListadd(p);

　　if(side == ){

　　if(pcanWalkDir(dircanPenetrate)){//下一個點可以走

　　nextp = pgetPassPointByDir(dir);

　　if(nextp == end){

　　nextpparent = p;

　　return true;

　　}

　　if(!ntains(nextp)){

　　addToSearch(pnextpthisopenList);

　　}

　　}

　　else//不可走就分支出兩個圍繞探索點

　　{

　　nextp = nextPassPointSide(pendcanPenetrate);

　　if(nextp == end){

　　nextpparent = p;

　　return true;

　　}

　　if(nextp != null){

　　if(ntains(nextp))

　　return sideNext(nextp end side canPenetrate);

　　//                      return false;

　　else if(!ntains(nextp))

　　addToSearch(pnextpthisrightList);

　　}

　　nextp = nextPassPointSide(pendcanPenetrate);

　　if(nextp == end){

　　nextpparent = p;

　　return true;

　　}

　　if(nextp != null){

　　if(ntains(nextp))

　　return sideNext(nextp end side canPenetrate);

　　//                      return false;

　　else if(!ntains(nextp))

　　addToSearch(pnextpthisleftList);

　　}

　　}

　　}

　　else if(side>){

　　nextp = pgetPassPointByDir(dir);

　　if(nextp == end){

　　nextpparent = p;

　　return true;

　　}

　　if(nextp != null && !ntains(nextp)){

　　addToSearch(pnextpthisopenList);

　　}

　　else

　　{

　　nextp = nextPassPointSide(pendcanPenetrate);

　　if(nextp == end){

　　nextpparent = p;

　　return true;

　　}

　　if(nextp != null && !ntains(nextp) && !ntains(nextp)){

　　addToSearch(pnextpthisleftList);

　　}

　　}

　　}

　　else if(side<){

　　nextp = pgetPassPointByDir(dir);

　　if(nextp == end){

　　nextpparent = p;

　　return true;

　　}

　　if(nextp != null && !ntains(nextp)){

　　addToSearch(pnextpthisopenList);

　　}

　　else

　　{

　　nextp = nextPassPointSide(pendcanPenetrate);

　　if(nextp == end){

　　nextpparent = p;

　　return true;

　　}

　　if(nextp != null && !ntains(nextp) && !ntains(nextp)){

　　addToSearch(pnextpthisrightList);

　　}

　　}

　　}

　　return false;

　　}

　　protected void addToSearch(Point parentPoint nextHashSet<Point> list){

　　nextclear();

　　nextparent = parent;

　　listadd(next);

　　}

　　/**

　　*

　　* @param p

　　* @param side > 或者 <

　　* @param canPenetrate

　　* @return

　　*/

　　protected Point nextPassPointSide(Point pPoint endint sideboolean canPenetrate){

　　int dir = PointgetDirSimple(p end);

　　Point nextp = null;

　　if(side<){

　　while(side>=){

　　dir = Pointrightdir(dir);

　　if(pcanWalkDir(dircanPenetrate)){

　　nextp = pgetPassPointByDir(dir);

　　if(!ntains(nextp)){

　　break;

　　}

　　}

　　side;

　　}

　　}

　　else

　　{

　　while(side<=){

　　dir = Pointleftdir(dir);

　　if(pcanWalkDir(dircanPenetrate)){

　　nextp = pgetPassPointByDir(dir);

　　if(!ntains(nextp)){

　　break;

　　}

　　}

　　side++;

　　}

　　}

　　return nextp;

　　}

　　}

From:http://tw.wingwit.com/Article/program/Java/hx/201311/26927.html